基于三维重建质量反馈的无人机自主探索方法及装置.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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基于三维重建质量反馈的无人机自主探索方法及装置.pdf

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本发明涉及基于三维重建质量反馈的无人机自主探索方法及装置，该方法包括：采集激光雷达点云数据,基于所述激光雷达点云数据构建截断式有符号距离场地图；在探索空间内有哪些信誉好的足球投注网站候选目标点，获取各个所述候选目标点到无人机当前位置的最短路径；通过所述截断式有符号距离场地图判断体素状态，计算所述候选目标点的探索增益；结合所述探索增益对所述最短路径进行评估，获取最佳路径。本发明针对传统大范围环境探索算法未考虑场景重建地图不确定性这一问题进行改进，在选择备选目标点时，不仅计算该点的未知信息增益，同时加入对表面重建效果的考

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116295426 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310294785.7 (22)申请日 2023.03.24 (71)申请人南京航空航天大学