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本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质。该方法包括：获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各所述交互参数，确定预设标定条件；获取所述预设标定条件下的电压输出波形，并根据所述电压输出波形，确定所述预设标定条件下的状态参数；根据所述预设标定条件、所述状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；根据所述道路摩擦系数，控制车辆运行。上述方案，通过确定道路摩擦系数，根据道路摩擦系数，实现对车辆的控制，实现了在考虑到道路摩擦系数实时变化的基础上，对车辆进行控制，提
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116279509 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310302296.1 (22)申请日 2023.03.24 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址
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