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本发明提供一种基于环形激光三角测量的管道内壁三维重建方法，包括：S1：对相机进行参数标定，获得标定后的相机；S2：通过标定后的相机对激光器进行激光平面标定，获得标定后的激光器；S3：通过标定后的相机和标定后的激光器获取管道内壁的三维信息，通过三维信息进行管道内壁三维重建。本发明通过不同坐标系的转化实现相机的标定，使得相机通过图像获得的结构数据更加精确；通过对激光器进行激光平面标定，可以更加精确的定义线激光所在平面和相机之间的位置关系，使得三维重建更加精确；提供一种主动式光学三维测量方案，不同于传
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116310127 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310298568.5 (22)申请日 2023.03.24 (71)申请人 中国地质大学（武汉） 地址 43
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