基于改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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基于改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划方法，包括如下步骤：对得到的全局水下环境信息进行预处理；采用离散正态分布的采样策略，进行随机树采样，把目标点的位置设置为正态分布的均值，采样概率为正态分布的概率密度函数；遍历随机树上的节点，采用基本RRT算法获取到新节点；采用基于三角不等式的几何修剪算法进行节点筛选，完成路径规划。本发明利用采样点服从正态分布的空间采样偏置策略来代替RRT*算法中的全局均匀随机采样，用来提高算法的收敛速度，引入了基于三角不等式的几何修剪算法，用来减

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113433954 B (45)授权公告日 2022.08.26 (21)申请号 202110672439.9 审查员李慧 (22)申请日 2021.06.17