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本发明公开了一种具有提高复杂运动环境下检测效果的触觉传感器结构。本发明包括力检测单元和加速度检测单元。所述力检测单元是三轴触觉传感单元，包括力传导部分与力检测部分；所述加速度检测单元是实现了三轴加速度检测的常用结构，用于进行惯性环境补偿。本发明通过在触觉传感部分周围原位集成加速度计，提高了动态检测性能，提升了在复杂运动环境下力检测的准确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113432761 A (43)申请公布日 2021.09.24 (21)申请号 202110599190.3 (22)申请日 2021.05.31 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址
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