基于数据驱动状态预估器的AUV通信延时主动补偿方法.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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基于数据驱动状态预估器的AUV通信延时主动补偿方法.pdf

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本发明公开了一种基于数据驱动预估器的多AUV通信延时主动补偿方法，包括以下步骤：建立自回归模型；确定自回归模型的待定阶数；设计参数向量的在线更新律；设计第j个AUV的数据驱动状态预估器；实现通信延时的主动补偿。本发明通过设计状态预估器在线实时预估邻居AUV的当前实际运动状态，并将预估值应用于编队控制律设计中，可以实现AUV通信延时的主动补偿。本发明提出的多AUV间通信延时的主动补偿方法对AUV编队控制律的设计方法没有限制，可灵活应用各种先进编队控制理论方法。本发明提出的多AUV间通信延时的主动补

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113419426 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110790129.7 审查员黄蓉 (22)申请日 2021.07.13