一种基于多阶段彩色图像引导的道路场景深度补全方法.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种基于多阶段彩色图像引导的道路场景深度补全方法.pdf

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本发明涉及一种基于多阶段彩色图像引导的道路场景深度补全方法。激光雷达得到的道路场景深度图像非常稀疏，缺失的深度信息带来了极大的不确定性，仍难以满足实际应用的需求。因此如何发掘场景稠密彩色图像和稀疏深度图像的内在约束关系，完成稀疏深度图像的高质量补全是目前的研究热点。本发明多阶段彩色图像引导的深度图像补全网络由“彩色引导”和“精细化补全”两个阶段构成，将“彩色引导”阶段重建的特征融合到“精细化补全”阶段中实现了多阶段的特征引导，可以有效实现深度图像的高质量补全。高质量的道路场景深度感知对道路目标检

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113393511 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110510868.6 (22)申请日 2021.05.11 (71)申请人杭州