一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统.pdf

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本申请提供了一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统。机器人上搭载有视觉系统，视觉系统部署有多自由度的相机云台及视觉主动跟踪模型，相机云台用于对机器人视野中出现的目标对象进行检测，基于视觉主动目标跟踪的机器人控制方法包括：根据检测到的视野中出现的目标对象，提取目标对象的运动特征图像；基于视觉主动跟踪模型，根据目标对象的运动特征图像，对目标对象的运动进行预判，以对机器人本体和/或相机云台的位姿进行调整。籍此，由视觉主动跟踪模型通过强化学习对跟踪的目标对象的运动做出预判，从而控制机器人本体

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113421287 A (43)申请公布日 2021.09.21 (21)申请号 202110807203.1 G06N 3/08 (2006.01)