一种基于RGB-D的实时避障系统.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种基于RGB-D的实时避障系统.pdf

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本发明公开了一种基于RGB‑D的实时避障系统。该系统中，图形采集模块用于采集相机设备原始的深度信息以及RGB信息；标定模块用于标定地面背景，标定相机安装角度以获取地面信息以及相机安装角度信息；普通障碍物检测模块用于处理图像采集模块输出的信息提取出障碍物并输出障碍物的位置信息；验证模块用于二次判断障碍物是否为误检测；特殊障碍检测模块用于检测行人及其他智能移动机器人并输出具体位置信息；避障决策模块用于处理普通障碍物检测模块与障碍物检测模块输出的信息做出相应的避障策略；移动控制模块用于处理避障决策模块

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113408353 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202110542757.3 G06V 20/52 (2022.01)