自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质.pdf

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本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113415274 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110796316.6 CN 105015547 A,2015.11.04 (22)申请日