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本申请实施例公开了一种基于全景摄像头的多环境检测与多模态匹配的平行泊车路径规划系统。该方法包括：采用安装于车顶的可升降图像采集装置获取图像信息，通过图像信息分析车身参数以及泊车环境，将识别道路信息以及车位等环境信息分类，根据该环境类型进行模态匹配，规划泊车路径。本发明实例使用可升降折反射式摄像头实现对周围环境的信息采集，能够针对不同车型调整升降高度，解决相机拼接问题，降低成本；使用自适应方式获取车身参数；除此之外，使用多环境与多模态匹配方式规划路径，针对不同模态选取不同路径规划方式，增加了平行泊
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113353067 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110795200.0
(22)申请日 2021.07.14
(71)申请人 重庆大学
地址 40
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