一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法.pdfVIP

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2023-06-20 发布于四川
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一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法.pdf

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本发明公开一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法：确定无人机集群名义编队构型，根据无人机集群名义编队构型选择领航无人机；确定无人机集群的通信拓扑，基于该通信拓扑和名义编队构型，求解无人机集群的应力矩阵；计算领航无人机与环境中的障碍间的避障势函数；生成领航无人机的期望位置和速度；计算领航无人机的有限时间飞行控制律；更新领航无人机的飞行状态；计算跟随无人机的有限时间飞行控制律；更新跟随无人机的飞行状态；持续该过程直至满足终止条件。本发明方法实现简单，在无人机集群的编队形状上具有很大灵活性，保证无

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113311859 B (45)授权公告日 2022.05.10 (21)申请号 202110504818.7 杨雷恒等.飞翼无人机机动飞行非线性反