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2023-06-20 发布于四川
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本公开涉及在路形估计中对于垂直道路曲度的补偿。估计车辆的道路段的垂直偏移的方法包括：从第一观察点在第一时刻追踪道路段上至少一个道路参考以形成至少一个道路参考的第一表示；获取从第一时刻延续到第二时刻的时间段上的车辆移动数据；从第二观察点在第二时刻追踪道路段上至少一个道路参考以形成至少一个道路参考的第二表示，第一和第二表示基于定义的数学函数；基于获取的移动数据将第一表示的点从第一表示的坐标系统变换到第二表示的坐标系统，对变换后的点应用垂直坐标以计算满足定义的数学函数和最大误差值的投影的纵向坐标和横向

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113306559 A (43)申请公布日 2021.08.27 (21)申请号 202110214180.3 (22)申请日 2021.02.25 (30)优先权数据

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