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    描述了用于控制车辆(诸如自动驾驶车辆)的命令确定。在一实例中，(基本上同时)接收用于相对于环境中的多个对象或条件中的每一个来控制车辆的各个请求，并且基于请求类型和/或与请求相关联的附加信息，命令控制器可以确定与一个或多个请求中的每一个相关联的控制命令(例如不同加速度、转向角、转向速率等)。命令控制器可以具有不同的控制器增益(其可以基于距离、距离比、估计碰撞时间等的函数)以确定控制，并且可以基于所有这些确定的控制来确定控制命令。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113316535 A (43)申请公布日 2021.08.27 (21)申请号 202080009505.8 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司

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