一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质.pdfVIP

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2023-06-17 发布于北京
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一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质.pdf

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本发明涉及一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括步骤：获取机器人关节的路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数；根据路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数，获取机器人关节的每个路径点的广义速度区间，根据广义速度区间获取路径点的广义速度和广义加速度；根据广义加速度，判断机器人关节的路径点中是否存在加速度不连续的点，若存在，则在加速度不连续点的附近进行广义速度插值；根据机器人关节的每个路径点的广义弧长及进行插值后的广义速度，确定机器人关节的路径关于时间的函数。本发明提供的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116262346 A (43)申请公布日 2023.06.16 (21)申请号 202111521232.8 (22)申请日 2021.12.13 (71)申请人广东天机智能系统有限公司地址