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本发明提供一种基于Oc‑ACO算法的多无人机集群编队避障方法，通过建立遭遇伪造攻击下的障碍物模型及编队约束模型，提出基于八叉树的蚁群算法，实现了集群编队遭遇伪造攻击下的路径实时动态规划求解；解决了在伪造攻击下无人机编队发生碰撞等问题；其通过差分边界约束，为无人机集群提供了伪造攻击的检测方法，集合集群重规划的方法，有效提升了无人机编队完成任务在规划效率、航迹平滑性的性能。本发明提供的基于Oc‑ACO算法的多无人机集群编队避障方法解决了无人机编队发生碰撞的情况，使集群编队即使在伪造攻击威胁下也可以规
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113238579 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202110540312.1 (56)对比文件 (22)申请日 2021.05.18
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