一种高实时性的自动驾驶运动规划方法.pdfVIP

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2023-06-16 发布于四川
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一种高实时性的自动驾驶运动规划方法.pdf

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本发明涉及一种高实时性的自动驾驶运动规划方法，属于自动驾驶技术领域。在非线性模型预测控制框架下，得到自适应变阶次函数，进而提出了一种自适应变阶次的拉格朗日多项式离散化方法。该方法利用预测时域内所有离散点的全局信息，实现控制量、状态量以及指标函数的高精度离散化。同时，结合非线性时变椭圆避障约束与线性时变直线避障约束，根据障碍物对自车的影响程度判断避障约束形式，提出一种混合避障约束方法。该方法与传统的多重打靶离散法相比，在满足相同控制精度的要求下，优化变量维度最高可下降90％。同时，非线性椭圆约束数

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113238563 B (45)授权公告日 2022.07.22 (21)申请号 202110624098.8 Dongfang Dang,等.Motion Planning for