基于高度-通道特征增强的点云目标检测方法.pdfVIP

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2023-06-16 发布于四川
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基于高度-通道特征增强的点云目标检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于高度‑通道特征增强的点云目标检测方法，用于解决现有检测方法对点云空间进行压缩的信息损失以及检测效果受限于点云分布特性的问题。本发明的步骤为：(1)从激光雷达实时接收到的点云数据块转换成聚合特征向量；(2)提取聚合特征向量中高度维度的注意力权重值；(3)提取聚合特征向量中通道维度的注意力权重值；(4)对聚合特征向量进行加权；(5)构建主干网络；(6)训练主干网络；(7)对点云目标进行检测。本发明将点云数据均分为四份，克服了点云数据的信息损失，通过提取对特征向量进行加权，增强了点

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113240038 A (43)申请公布日 2021.08.10 (21)申请号 202110605139.9 (22)申请日 2021.05.31 (71)申请人西安电子科技大学地址