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本发明公开了一种自动控制钻机作业的推进器系统及控制方法，涉及煤矿机械领域，包括：推进器，液压油缸，驱动推进器转动的液压马达，用于控制推进器转动方向的控制阀组，包括有角度传感器和位移传感器的钻机，以及用于接收角度传感器和位移传感器参数并进行计算的处理器；所述处理器根据角度传感器和位移传感器传输的参数对推进器的控制阀组发送控制信号，所述控制阀组根据所述控制信号控制推进器进行位置调整。本发明能够实现自动提前制动。处理器根据位移传感器反馈的参数，在推进油缸运动时对回转机构或油缸的伸缩端位置进行判断，当回
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113153180 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110183720.6 (22)申请日 2021.02.08 (71)申请人 铁福来装备制造集团股份有限公司
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