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本发明公开了一种激光视觉融合的无人船桥洞通行方法，其特征在于，所述方法包括步骤：采集河道数据集及对河道航行过程常见场景进行标记；利用卷积神经网络对河道数据集进行训练得到训练权重，通过训练权重根据单目相机拍摄的图像进行语义分割得到每个像素点语义标记判断船体周围是否有桥梁；通过语义分割模块提供可行驶区域范围，根据激光雷达模块提供桥洞障碍物位置，实时结合激光雷达障碍信息，进行局部动态路径规划；本发明通过在复杂多变的内河航道中，无人船可以准确安全的通过各类桥梁，提升无人船的智能化水平。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113159042 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110342930.5 G01S 17/93 (2020.01)
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