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本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113146665 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202110431700.6 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2021.04.
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