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本发明实施例涉及组装棱镜技术领域，特别是涉及组装棱镜的方法、组装棱镜的装置以及组装棱镜的设备。该方法包括：在所述棱镜被放置于预设第一工位，以及在所述装配主体被放置于预设第二工位时，对所述棱镜和装配主体所在的空间进行扫描，以获取扫描数据；根据所述扫描数据，对所述棱镜、装配主体和空间进行三维重建，生成实物3D模型；将所述实物3D模型与理论3D模型进行比对，以获取比对数据，其中，所述理论3D模型为棱镜装配于装配主体的理论模型；根据所述比对数据，控制机械手将位于所述第一工位的所述棱镜装配于位于所述第二工
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156607 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110400924.0 (22)申请日 2021.04.14 (71)申请人 广景视睿科技（深圳）有限公司
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