用于室外特征稀疏环境下的机器人SLAM方法及系统.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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用于室外特征稀疏环境下的机器人SLAM方法及系统.pdf

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本发明提供了一种用于室外特征稀疏环境下的移动机器人视觉惯性SLAM方法及系统，包括：获取室外特征稀疏环境下的环境图像，并对环境图像进行预处理，得到预处理后的环境图像；通过分块SIFT特征提取算法提取预处理后的环境图像的稀疏特征；通过惯性单元IMU的预积分量对机器人帧间运动进行估计，并估计匹配点的帧间位移，通过位移的大小对稀疏特征的重要性进行评判，计算得到视觉重投影误差；根据IMU预积分过程中的方差累计得到IMU误差；根据视觉重投影误差以及IMU误差共同构建损失函数；通过非线性优化方法最小化损失函

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113155140 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202110350778.5 CN 112240768 A,2021.01.19 (22)申请日 20