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本申请适用于计算机视觉和相机标定技术领域，提供了一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机，该深度真值获取方法包括：获取双目相机和目标相机各自的内参，双目相机外参，以及所述双目相机中任一相机与目标相机的外参；当开启目标相机时，获取目标场景的目标图像；当开启双目相机和投影模块，且旋转和/或平移投影模块时，获取多对目标场景的左目图像和右目图像；计算目标场景的多对左目图像和右目图像的视差，并计算融合视差图；根据融合视差图计算目标场景的深度信息，并利用目标相机的内参和外参获取目标相机的深度真值。本申请实
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113160298 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110347156.7 (22)申请日 2021.03.31 (71)申请人 奥比
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