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本发明涉及一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器。本发明包括两个柔性驱动器、铝型材、滑轨和绳，第一柔性驱动器固定到铝型材支座上，第二柔性驱动器固定到滑轨上，两个柔性驱动器之间通过绳连接，实现两个电机输出一个移动自由度冗余驱动；本发明结构简单，整体结构小巧、轻便，安装方便，具有较好的动力学特性。由于传动件采用绳驱动，大大降低了驱动器整体重量；由于引入电机超输入，能够同时保证驱动器输出位置与输出力矩达到预期值的功能；另外，通过编码器检测弹簧扭转变形，能够实时检测驱动器输出力的大小，并能够起到一定的缓冲作用
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113154001 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110219630.8 H02K 7/116 (2006.01) (22)申请日 2021.02
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