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本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法，所述方法包括：获取机械臂的关节力矩；通过标定的方法获取末端工具工作点的机械参数，建立工具坐标系；运用参数辨识的方法，从耦合的关节力矩数据中分离出基于工具坐标系的外力和外力矩；用低通滤波器对外力和外力矩进行滤波处理；调用速度控制器；将速度转化为运动控制指令。本发明采用的方法适用范围广，操作安全性高，拖动柔顺性好，同时支持有限制条件的拖动运动，非常适合应用于机器人辅助手术领域。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113143465 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 202110339431.0 (22)申请日 2021.03.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 C
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