一种基于BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种基于BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法，首先采用激光传感器采集灾后矿井环境的障碍物信息，根据障碍物信息在MATLAB平台下用rectangle()函数来搭建灾后矿井下的环境地图；然后利用APF‑BRRT算法产生一条双向随机有哪些信誉好的足球投注网站树节点更少的初步路径route1；利用A*算法在环境地图的起点和目标点同时开始对route1进行碰撞检测，基于检测结果删除route1中冗余节点，将APF‑BRRT算法中产生的route1调整为最短路径route2；将最短路径route2离散为散点图，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113110491 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110494227.6 (22)申请日 2021.05.07 (71)申请人安徽理工大学地址