一种悬崖检测方法、装置、机器人及存储介质.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种悬崖检测方法、装置、机器人及存储介质.pdf

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本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种悬崖检测方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取机器人的视觉范围内并基于机器人坐标系下的第一点云数据；其中，所述第一点云数据包括每个点基于所述机器人坐标系下X、Y和Z轴对应的坐标值；将所述第一点云数据中对应点的Z轴坐标值映射至目标范围内，得到目标点云数据；根据目标点云数据中点的Z轴坐标值与机器人参考平面之间的关系，确定机器人的视觉范围内中的悬崖区域。可根据目标点云数据中点的Z轴坐标值与机器人参考平面之间的关系，确定出机器人的视觉范围内中的悬崖区域

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113112491 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110458627.1 G06T 5/20 (2006.01)