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本发明涉及一种基于三维点云几何特征学习的点云配准方法，首先使用自重建网络学习三个域转换模块：点云块到几何形状域的形状编码器、几何形状域到点云块的解码器以及点云块到采样域的采样编码器，并通过孪生交换结构保证几何特征的旋转不变性和采样一致性；然后使用形状编码器得到点云的几何特征描述并形成匹配对，初步筛选后利用RANSAC优化得到位姿估计；最后使用三个域转换网络构建点到曲面模型的精准匹配，进一步微调位姿实现点云配准，继而增量式定位激光雷达并获取点云地图。本发明的算法输入为激光雷达连续多帧点云，输出结果
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113139996 A (43)申请公布日 2021.07.20 (21)申请号 202110490222.6 (22)申请日 2021.05.06 (71)申请人 南京大学 地址 21
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