一种AGV里程计在线精确校准的控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种AGV里程计在线精确校准的控制方法.pdf

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本发明公开了一种AGV里程计在线精确校准的控制方法，包括以下步骤：获取当前二维码与上一次由二维码获取的定位数据进行比较，得到两距离差值：其中(x0，y0)和(x1，y1)分别为上一个二维码和当前二维码的全局坐标；求得二维码与里程计给出的距离比：定义：rqr，odo，0为上一次的距离比，rqr，odo，1为当前距离比；基于工况判断的模糊控制，更新里程计标定系数coff，本发明无需人工精确校准，可以在AGV正常工作下，在工况变化或AGV电机、车轮性能由于老化原因造成设计参数变化时，使用在线自学习功能

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113124896 B (45)授权公告日 2023.03.28 (21)申请号 201911393231.2 G05B 13/04 (2006.01) (22)申请日 2019.12