一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法.pdf

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一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法，涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时，会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项，进而重新设计了控制律，抵消被控系统的积分影响，使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项，自适应的调整其在控制律中的权重比，从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且，自适应补偿项的权重系数kr的引入还增大了算法可调灵活度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113110519 B (45)授权公告日 2021.11.30 (21)申请号 202110578219.X CN 112034707 A,2020.12.04 (22)