水下机器人及水下机器人导航定位方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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水下机器人及水下机器人导航定位方法.pdf

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本申请实施例公开了一种水下机器人及水下机器人导航定位方法，用于消除水下机器人的运动累积误差以提高机器人运动导航和定位的精准度。本申请实施例包括：根据磁信号和/或水声定位信号估算水下机器人在水下运动环境中的全局位置，基于全局位置估算结果对位姿估算结果进行校正，从而位姿校正结果可以很好地消除运动累积误差，根据位姿校正结果可以准确地计算水下机器人在地图中的坐标，根据该坐标准确规划运动路径。因此，本发明克服了水下长距离环境中无法使用GPS传感器消除运动累积偏差的技术问题，使得水下机器人的运动导航定位更加

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113108774 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110560314.7 G01S 17/93 (2020.01) (22)申请日 2