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本发明公开了一种多台机器人动态划分作业区域的方法和系统，该方法包括以下步骤：在作业地图上划分出多个作业区域，并在每个作业区域上设置入口参考节点和出口参考节点；将每一个作业区域中的入口参考节点和出口参考节点通过双向边连接；将上级作业区域中的入口参考节点和出口参考节点分别通过双向边与下级作业区域中的入口参考节点连接，由此构建出作业区域有向图，该作业区域有向图为闭环结构；根据所述作业区域有向图，计算当前作业区域内，计算机器人的当前位置与相邻节点的距离，并根据最短距离动态调度机器人进入下一个作业区域的路
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113110488 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110485156.3 (22)申请日 2021.04.30 (71)申请人 广东美房智高机器人有限公司
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