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某些方面涉及能够手动地和机器人地控制的医疗器械。一种能够手动地和机器人地控制的医疗器械可包括能够通过牵拉线进行关节运动的细长轴。该细长轴可连接到附接到器械驱动机构的器械柄部。该器械柄部可包括该牵拉线可安装在其上的滑轮组件。该滑轮组件的旋转可致动该牵拉线以引起该细长轴的关节运动。该医疗器械还包括手动驱动输入部和机器人驱动输入部，该手动驱动输入部连接到该滑轮组件，使得该手动驱动输入部的手动致动引起该第一滑轮组件的旋转，该机器人驱动输入部被构造成与该器械驱动机构的机器人驱动输出部接合，使得该第一机器人
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113164184 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 201980055690.1 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公
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