一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法.pdf

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本发明涉及分析及测量控制技术领域，具体涉及一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法；一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过当前潜航深度和目标深度差值计算获取目标净浮力和目标俯仰角；分别对所述目标净浮力值和目标俯仰角进行动作解算，得到可变浮力执行机构控制量、可移动滑块和升降舵控制量；若可变浮力执行机构动作，则根据可变浮力执行机构控制量执行动作；若可移动滑块和升降舵动作，则根据可移动滑块和升降舵控制量执行动作。变浮力控制系统根据潜水器实时速度、俯仰角信息估计

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113126633 B (45)授权公告日 2022.05.06 (21)申请号 201911392227.4 (56)对比文件