一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法.pdf

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本发明公开了一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法，装置由处理器、毫米波雷达传感器以及惯性测量单元传感器组成；本发明首先对毫米波雷达和惯性测量单元数据进行预处理，包括毫米波雷达数据的距离和多普勒傅里叶变换，以及惯性测量单元的预积分；然后通过获取的传感器实时数据，利用算法实时计算毫米波雷达传感器的精确位置与姿态；本发明实现了一种基于毫米波雷达与惯性测量单元融合的实时定位方法。本发明具有在复杂环境中无缝定位、数据自动采集、自主导航定位等功能，是一种多传感器融合的可在复杂环境无缝定位、自动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113091733 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110275225.8 (22)申请日 2021.03.15 (71)申请人武汉大学地址 43