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本发明公开了用于高速公路上合流区的自动驾驶专用车道与通用车道可变限速的动态协同管控方法：生成交通运行状态分类器；建立三种目标函数的预设函数曲线；确定自动驾驶专用车道的布设数量；交通运行状态为拥挤时开启动态协同控制方案；路侧通信单元发布自动驾驶专用车道控制信息和动态可变限速控制信息；交通信息云端动态调整可变限速信息，当交通流趋于稳定自由流状态，动态协同管控结束。本发明用于高速公路上合流区的自动驾驶专用车道与通用车道可变限速的动态协同管控方法通过为自动驾驶车辆提供优先使用权来促进CAVs的适应性和为
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113096416 B (45)授权公告日 2022.02.15 (21)申请号 202110333583.X G06V 10/762 (2022.01)
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