一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法.pdf

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本发明设计一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法，针对六足机器人爬行特性，设计提出一种包括足端垂直与地面抬起及下落阶段、抛物线摆动阶段、平稳支撑阶段的足端轨迹曲线；并且各阶段足端轨迹曲线在机体坐标系下，足端位姿、速度、加速度时刻连续，从而保证在关节空间坐标系下，各个关节电机角度、角速度、角加速度时刻连续，使得机器人爬行过程中步态始终保持稳定、连续。本方法仅需使用者给出爬行速度、爬行周期、足底抬起高度信息，就可得到精确平滑的足底轨迹曲线减少了机器人产生侧滑的可能性，增加了机体稳定性，并且在

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113084799 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110329510.3 (56)对比文件