三维目标检测方法及检测装置.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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三维目标检测方法及检测装置.pdf

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本发明公开了一种三维目标检测方法及检测装置，所述方法包括：获取待检测目标的原始点云数据和原始RGB图像；利用所述原始点云数据重构鸟瞰图，获得地面特征信息增强的鸟瞰图；将所述原始点云数据、所述原始RGB图像和所述鸟瞰图进行特征持续融合，获得融合特征；将所述融合特征输入目标检测器，获得目标检测结果。应用本发明，通过对待检测目标的原始点云数据进行地面信息增强后重构鸟瞰图，基于重构的鸟瞰图、原始点云数据及待检测目标的原始RGB图像进行数据融合，基于融合后的数据完成三维目标检测，提高目标检测精度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113011317 B (45)授权公告日 2022.06.14 (21)申请号 202110282039.7 G06K 9/62 (2022.01)