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本发明涉及机器人技术领域，公开了美沙酮自助服药机器人及其使用方法、控制方法，美沙酮自助服药机器人包括机体，机体包括服药孔、手部检测模块、识别模块、人机交互模块、控制模块、送杯及回收装置、供药装置和自动提供纸杯装置。通过美沙酮自助服药机器人各个装置与模块的配合工作以及对应的使用和控制方法，能够给治疗人员提供完善的自助服药服务，取代管理人员对治疗人员发放美沙酮药液的方式，并能够监管治疗人员将药液完全服用，达到降低美沙酮治疗站运营所需的人力成本的目的。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112999090 B (45)授权公告日 2022.05.31 (21)申请号 202110282841.6 B25J 11/00 (2006.01) (22)申请日 2021.03
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