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确定ADV正在行驶的车道的车道配置和ADV的当前速度。基于车道配置、当前速度和ADV的车辆宽度来确定绕行空间。响应于确定绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径。根据所生成的绕行障碍物的路径来控制ADV自动地行驶。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112829770 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202110274982.3 (22)申请日 2021.03.15 (30)优先权数据 16/984,88
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