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本发明公开了一种无人机视觉编队飞行控制系统，属于无人机控制领域。本发明的无人机视觉编队飞行控制系统，图像处理系统基于适应性处理方法，能够通过探测标志物体计算出每架无人机的实时三维位置，并推导出实时的移动速度，在标志物体探测失败的情况下也能正常运行。编队飞行智能控制系统根据图像处理算法得到的飞机的位置信息、速度和姿态信息，结合编队系统的运动学模型和分离饱和非线性控制方法，实时计算无人机所需的控制量并传给作动机构，作动机构驱使无人机编队系统在编队队形不变的前提进行碰撞规避。本发明能够在保持编队队形不
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112859923 B (45)授权公告日 2022.02.18 (21)申请号 202110098294.6 审查员 赵珊珊 (22)申请日 2021.01.25
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