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本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、智能垃圾桶及存储介质，所述方法应用于智能垃圾桶，智能垃圾桶设置有机械手和至少两个单元桶，所述方法包括：接收视觉检测设备发送的视觉检测数据，视觉检测数据是视觉检测设备检测所述至少两个单元桶的其中一个单元桶内得到的；根据视觉检测数据，检测单元桶内是否存在分类错误的垃圾；当存在分类错误的垃圾时，获取分类错误的垃圾对应的单元桶标识；控制机械手取出分类错误的垃圾并放入单元桶标识对应的单元桶。可以根据分类错误的垃圾获取对应的单元桶标识，使得机械手可以将分类错误的垃圾从
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112849815 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202011643303.7 (22)申请日 2020.12.30 (71)申请人 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有
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