一种基于组合信息的农业障碍物属性检测方法.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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一种基于组合信息的农业障碍物属性检测方法.pdf

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本发明一种基于组合信息的农业障碍物属性检测方法，包括（1）采集农机前方图像及激光点云信息（2）对获取的图像和激光点云进行预处理（3）搭建深度学习模型构建（4）利用SSD算法识别障碍物类型信息（5）对激光点云数据进行聚类（6）获取障碍物距离和尺寸信息6个步骤。其特征在于：农机通过单目相机利用SSD深度学习算法获取障碍物类型信息，通过2D激光扫描仪利用聚类算法获取障碍物距离和尺寸信息，通过改进人工势场法重新规划局部路径，最终实现对静态障碍物避障作业。本发明克服了单一传感器获取信息量不足的弊端，同时降

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112859111 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 201911185899.8 (22)申请日 2019.11.27 (71)申请人西北农林科技大学地址