车辆标记方法、装置和电子设备.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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本发明提供了一种车辆标记方法、装置和电子设备，包括：获取激光雷达对目标环境中的车辆进行检测得到的车辆点云数据和相机对目标环境中的车辆进行拍摄得到的车辆图像；基于车辆点云数据确定与车辆图像的像素相对应的点云图，并基于车辆图像确定车辆实例分割结果；基于点云图和车辆实例分割结果确定车辆图像中每个车辆在相机坐标系下的点云数据，对每个车辆在相机坐标系下的点云数据进行坐标转换，得到每个车辆在世界坐标系下的点云数据；基于每个车辆在世界坐标系下的点云数据确定车辆图像中每个车辆的标记真值。本发明的方法能够对每个车

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112837384 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202110227154.4 (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司