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本发明公开了一种对助行安全异常自动采取保护方法，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器，六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；使用者在两侧髋、膝、踝均安装了步态传感器，实时采集各自由度的角度、角速度步态数据；使用者推动助行机器人的把手部分，实现行走运动；如遇使用者摔倒等异常情况，助行机器人的驱动环节自动启动紧急保护机制，对机器人进行刹车停止。本发明针对使用者摔倒
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112847398 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110024646.3 (22)申请日 2021.01.08 (71)申请人 北京工业大学 地址
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