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本发明实施例提供一种姿态测量方法、装置以及电子设备，包括以下步骤：获取载波相位差分技术RTK解算的第一固定解，所述第一固定解为初次获取的固定解；根据所述第一固定解，确定航向角初值，并将所述第一固定解记录为基准固定解；根据载体的加速度计的实时测量值和载体的陀螺仪的实时测量值，对所述航向角初值进行递推，确定所述载体的实时航向角。通过精度较高的RTK解算的固定解确定航向角初值，根据加速度计的实时测量值和陀螺仪的实时测量值对航向角初值进行递推以确定载体的实时航向角，避免了RTK解算时间较长且不能保证成功
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112859139 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 20191
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