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本发明公开了一种用于机器人关节的变刚度驱动系统，包括有A单边变刚度组件(1)、B单边变刚度组件(2)、对拉盘组件(3)和支撑组件(4)。其中，A单边变刚度组件(1)与B单边变刚度组件(2)相对放置在支撑组件(4)上，且保持在同一轴向上。A单边变刚度组件(1)中的A卷轮(1C)、B单边变刚度组件(2)中的B卷轮(2C)通过一条钢丝绳与对拉盘组件(3)中对拉盘(3A)实现连接。变刚度机构采用蜗轮蜗杆传动组件、滑轮绳绕组件和钢丝绳三者的运动，实现加载外力矩时两轴之间会产生一定的角度变形，并且其外力矩与
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114012715 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111436452.0 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 北京航空航天大学杭州创新研究院
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