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一种包括多个由可旋转地驱动的关节(61,62,…,66)所连接的链节(51,52)的机器人。一种用于控制机器人的运动的方法，其包括如下步骤：a)在笛卡尔空间中定义机器人的参考点(7)的目标速度矢量；b)确定关节(61,62,…,66)的最小化加权总和的旋转速度(公式(I))，该加权总和对于被加项而言具有i)在目标速度矢量(公式(III))与从关节的实际旋转速度中计算出的实际速度矢量(公式(IV))之间的差异(公式(II))；以及ii)目标旋转速度的变化率(公式(V))；以及c)将在步骤(b)中所
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112566756 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 201880096545.3 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公
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