一种基于Mask R-CNN与3维球体拟合的成熟石榴定位方法.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种基于Mask R-CNN与3维球体拟合的成熟石榴定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于MaskR‑CNN与3维球体拟合的成熟石榴定位方法，涉及农业机器人水果采摘定位领域，水果快速准确定位是采摘机器人实现准确采摘的前提。本发明采用KinectV2.0采集石榴彩色图像RGB及深度图像D，首先对采集的彩色图像RGB采用MaskR‑CNN快速定位到成熟石榴的图片位置，然后根据成熟石榴的RGB图片分割出对应的深度图片，采用相机标定参数与旋转矩阵进行三维点云重建，最后对单个的成熟石榴点云数据采用基于最小二乘算法拟合球体的方式补全成熟石榴点云，获得完整的成熟石榴点云数

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112529948 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011573075.0 (22)申请日 2020.12.25 (71)申请人南京